五指形仿人机械手的设计与实现及示教

• 作者: 李基亮 肖南峰
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机械手 D-H矩阵 数据手套 机器人示教
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 193-196
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.01.061

摘要

设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手(以下简称仿人机械手),并利用数据手套对其进行了示教,使其能有效地完成复杂的作业.首先,以现有的仿人机械手研究成果为基础,对仿人机械手进行了优化设计和实现;然后,以数据手套为示教源,对仿人机械手示教模型进行了研究,采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手的逆向运动学,解决了示教运动映射问题.最后,利用仿人机械手进行了若干作业实验,实验结果证明了仿人机械手及其示教模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖南峰	华南理工大学计算机科学与工程学院	83	679	14.0	19.0
2	李基亮	华南理工大学计算机科学与工程学院	1	10	1.0	1.0