一种利用标定板的机械臂DH参数标定方法

• 作者: 刘达 曹彤 杨源
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械臂 DH参数标定 标定板 重复定位精度
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 178-181,192
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.06.035

摘要

提出了利用标定板对机械臂DH参数进行标定的方法,使末端执行器按顺序采样标定板的7个点,前3个点用于构建世界坐标系与机器人坐标系之间的关系,后4个点用于建立目标函数和误差方程.优化求解误差方程得到标定后的DH参数.最后通过重复定位精度验证该方法的有效性,使重复定位精度从4.68 mm提高至0.87 mm左右.该方法具有设备简单、操作简易等优点.