基于遗传算法有障碍物的机械手工作空间研究

• 作者: 李准 李彦
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机械手 工作空间 障碍物 遗传算法
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 872-874
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

机械手工作空间的测定非常复杂,在机械手可伸展的区域如果遇到障碍物将会使测定变得更加复杂;障碍物会影响到整个机械手的工作空间的形状和尺寸,甚至会将机械手的工作空间分成两个或多个独立的区域,以至原来可测量的区域变成不可测量区域;本文针对在机械手工作空间中存在障碍物的情况,将其工作空间进行离散化并利用遗传算法对其工作空间进行估算,通过确定XSP,YSP,ZSP在工作空间中的位置来获得机械手工作空间,获得了比以往更加精确的工作空间;将搜索空间离散化为有限个点大幅减少了计算时间,同时遗传算法可以有效的解决搜索空间离散化之后点的位置的确定的优化问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彦	江苏科技大学电子信息学院	42	116	6.0	8.0
2	李准	江苏科技大学电子信息学院	2	4	1.0	2.0