基于MatLab的多目标猕猴桃无损采摘路径规划

• 作者: 崔永杰 张莎莎 王周宇 莫浩 陈礼鹏
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 多目标猕猴桃 无损采摘 空间直线轨迹规划 MatLab
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 18-23
• 页数: 6页
• 分类号: S126|TP273+.5
• 字数: 3349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2019.04.004

摘要

针对棚架式猕猴桃种植模式,为了解决多目标猕猴桃采摘中可能损伤的问题,设计了一种猕猴桃采摘顺序的方法.该算法首先在XOY平面上求解所有目标猕猴桃的中心点,以该中心点为圆心,然后求解各目标猕猴桃XOY平面上距离该中心点的距离,并以此为半径寻找同心圆.采摘的顺序采用由外圆不断向内采摘,避免机械臂采摘目标点的过程中不会因碰撞其他目标而造成损伤.同时,采用空间直线进行路径规划采摘,以提高采摘的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张莎莎	西北农林科技大学机械与电子工程学院	5	17	2.0	4.0
2	崔永杰	西北农林科技大学机械与电子工程学院	34	315	9.0	17.0
3	陈礼鹏	西北农林科技大学机械与电子工程学院	2	11	2.0	2.0
4	王周宇	西北农林科技大学机械与电子工程学院	2	2	1.0	1.0
5	莫浩	西北农林科技大学机械与电子工程学院	1	2	1.0	1.0