基于多源信息融合的单目定位算法

• 作者: 周扬 徐国亮 王勇
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 军事
• 关键词: 低纹理 线特征 Dog-Leg 定位精度
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 47-53
• 页数: 7页
• 分类号: TN911.73|E933.4
• 字数: 3843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2020.01.010

摘要

针对低纹理环境下或相机快速旋转时单目相机定位中存在的精度和鲁棒性差的问题,给出了一种集成线特征的单目视觉惯性里程计算法(Visual Inertial Odometry,VIO),并采用Dog-Leg方法代替Levenberg-Marquard方法进行非线性求解,降低了运算量.基于实测数据的实验结果也表明,相比于VINS-Mono算法和OKVIS-Mono算法,所给出的定位方法可以获得更高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇		16	37	4.0	5.0
2	徐国亮		16	31	3.0	4.0
3	周扬		1	0	0.0	0.0