一种视触觉引导的超声探头自动定位方法

• 作者: 成天佑 林艳萍 马晓军
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 手术机器人 视觉伺服 图像处理 力觉 机器人控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 80-87
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5004字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19665/j.issn1001-2400.2020.01.012

摘要

由于在传统的图像引导穿刺手术中,图像是由手持超声探头接触病灶位置获得的,往往因医生劳累或经验不足,出现探头定位不准确、接触力控制不稳定等问题,导致穿刺失败.对此,提出一种利用视觉和力觉引导超声探头自动定位的方法.首先,利用组合图像处理算法和匹配算法进行小目标特征点检测;然后利用机械臂基于期望图像,通过位置视觉伺服和位姿变换引导超声探头到达初始期望位置;最后通过力觉闭环控制算法微调探头位置,保证恒压力接触.实验结果表明,该方法的特征点检测匹配平均误差和视觉定位平均误差均在2.5个像素以内,超声探头的接触力平均值稳定在3.86N.与传统的手持方法相比,该方法超声探头的定位精度更高,与被测物体接触力更稳定,使医生的操作更简易.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林艳萍	上海交通大学机械与动力工程学院	27	176	8.0	12.0
2	成天佑	上海交通大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0
3	马晓军		1	0	0.0	0.0