基于因子图的无人喷雾机多源融合定位

• 作者: 刘慧 崔业民 沈跃 盛晨航 龙友能
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 无人喷雾机 组合导航 金字塔光流 因子图优化 融合定位
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 281-287
• 页数: 7页
• 分类号: S24
• 字数: 3647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2020.03.006

摘要

针对果林环境GPS信号容易丢失,造成农机位姿估计误差较大的问题,提出了一种基于因子图的喷雾机多源融合定位方法.采用集成彩色和深度相机与IMU的RealSense D435 i传感器,感知无人喷雾机周围环境信息.通过改进的自适应阈值均匀Harris角点提取方法,利用金字塔LK光流算法跟踪匹配角点,使用迭代最近点算法估计相机运动,最终采用因子图优化算法迭代优化位姿估计误差.试验在林间道路进行,改进的方法与惯性组合导航相比,在GPS信号丢失时可以有效地实时估计喷雾机位姿,试验测试距离总共112.39 m,多传感器融合后的位姿更新频率约为50 Hz.结果表明:喷雾机定位均方根误差减少了0.816 m,最大误差减少了4.613 m,姿态角度估计最大误差减少了2.713°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘慧	江苏大学电气信息工程学院	63	790	16.0	25.0
2	沈跃	江苏大学电气信息工程学院	49	502	14.0	20.0
3	崔业民		7	114	3.0	7.0
4	盛晨航	江苏大学电气信息工程学院	1	0	0.0	0.0
5	龙友能	江苏大学电气信息工程学院	1	0	0.0	0.0