基于因子图的自动驾驶融合定位研究

• 作者: 伍淑莉 尹慧琳 袁子叶
• 来源期刊: 汽车工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动驾驶系统 即时定位及地图构建 信息融合 因子图
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 243-251
• 页数: 9页
• 分类号: TP181
• 字数: 4375字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1469.2019.04.02

摘要

在自动驾驶系统的即时定位及地图构建问题中,当行车路况复杂多变时,如何对车辆位姿进行准确实时估计是一个关键问题.就该问题提出基于因子图的多传感器融合方法,在Matlab软件环境中实现车辆的准确实时定位.根据实际驾驶过程的特性选择试验采用的数据类型并建立相应的数学模型,分别根据GPS及IMU数据特征以及VO和IMU的数据特征建立相应的融合因子图模型,基于KITTI数据集,对所建立的融合因子图模型进行试验验证.结果表明,通过融合因子图模型可以准确地估计车辆当前时刻的位姿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹慧琳	同济大学中德学院电子信息系	27	129	5.0	10.0
2	伍淑莉	同济大学中德学院电子信息系	5	0	0.0	0.0
3	袁子叶	同济大学中德学院电子信息系	2	0	0.0	0.0