自动驾驶制动控制方案的研究

• 作者: 刘静 张卫钢 边耀璋
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 车辆工程 自动驾驶 制动 MATLAB 自动控制
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 4215-4217
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2009.11.060

摘要

为了保证车辆在自动驾驶过程中安全、平稳、可靠地实施自动制动控制,应用最优化方法中的非线性规划理论,以控制制动时间最短、保证乘员最舒适为约束条件,对车辆制动控制行为进行了精确的数学建模;并使用MATLAB优化工具箱进行仿真计算,得出了在初速度分别为30 km/h、60 km/h、90 km/h和120 km/h时的车辆在200 m定长距离下以刹车次数、刹车时间、刹车间隔为参数的自动制动控制方案.仿真结果表明,在30～90 km/h的低、中速情况下,通过间歇刹车,车辆可以平稳、安全地驻车在200 m处;而对于120 km/h以上的高速情况,在200 m内车辆无法按间歇制动模式平稳、舒适地停住.该方案为设计自动驾驶制动控制系统提供了理论依据,具有较高的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张卫钢	长安大学信息工程学院	40	301	11.0	15.0
2	刘静	长安大学信息工程学院	38	355	10.0	16.0
3	边耀璋	长安大学汽车学院	71	762	16.0	23.0