基于欧氏距离的无人艇载毫米波雷达点迹凝聚方法

• 作者: 刘德庆 戴永寿 李方旭 李瑞伟 李立刚 金久才
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人艇 毫米波雷达 障碍目标检测 点迹凝聚
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: "复杂海况下无人艇控制与应用"专题
• 页码范围: 604-610,617
• 页数: 8页
• 分类号: TJ630|U674.91|TN959.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.06.003

摘要

毫米波雷达在工作中会存在虚警和目标点迹分裂等问题.当前多数研究均通过处理雷达回波,根据波形特征降低虚警,但结果中仍存在无效点迹;通过依次比较点迹距离和角度等多维信息判断其是否属于同一目标,方法过程较为繁琐,且表示目标状态常用的质心法不够准确.因此文中提出一种基于欧氏距离的点迹凝聚方法,通过对雷达点迹数据进行处理解决了虚警和目标点迹分裂问题.首先,结合雷达回波强度和有效检测范围等先验知识,采用阈值滤波法去除无效点迹.然后,依据"属于同一个目标的点迹速度相同、距离相近"这一规律,通过欧氏距离度量点迹间的信息相似度,实现目标点迹聚类.最后,计算障碍目标的位置和截面宽度等信息,以矩形危险区域表示障碍目标所属范围,从而实现无人艇前方障碍目标的准确检测.实船试验验证了文中方法的有效性.