基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究

• 作者: 王清峰 陈航
• 来源期刊: 矿业安全与环保
• 学科: 工学
• 关键词: 自动钻机 钻杆自动输送 输送路径 路径规划 升降输送路径 机械手 大容量钻杆箱
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 特约专栏
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TD41
• 字数: 3727字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19835/j.issn.1008-4495.2020.01.001

摘要

针对现有煤矿钻机钻杆自动输送系统容量小,需要人工频繁补充钻杆的问题,开发了大容量钻杆自动输送系统.以钻杆一般输送路径规划和多列多层钻杆起点归一化方法为基础,结合ZYWL全方位自动钻机总体结构方案,利用钻杆箱侧下方的空间,设计了升降输送路径方案,降低了钻机整体高度.基于路径方案设计了钻杆箱、转运器、主机械手和副机械手等执行机构,并根据具体结构对输送路径进行了适应性调整,避免了输送装置与钻机主机结构发生运动干涉.理论验算与样机试验表明,大容量钻杆自动输送系统路径设置合理,可准确实现钻杆的自动输送.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈航		25	56	4.0	7.0
3	王清峰		9	62	4.0	7.0