配电线路绝缘包裹机器人样机研制

• 作者: 余飞虎 夏文超 施景皓 樊磊 毛先胤 王雨 鲁彩江
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 绝缘包裹机器人 架空配电线路 绝缘皮 裸露导线 视觉检查
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP23
• 字数: 3978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.01.001

摘要

为了解决架空裸露导线存在的安全隐患,提出了一种用于架空裸露导线的配电线路自动绝缘包裹机器人.该机器人将机构紧凑地配合在一起,在多传感器的辅助下,能够完成在裸露导线上自主行走、包裹;采用CAN总线架构进行电机管理,PID控制算法实现各个电机的精确配合;IMU的引用实现了机器人在不同运行环境下更高效稳定的运行;机器视觉的应用实现包裹结果的实时传输与自主判断.试验表明,包裹机器人运行效果理想,具有广阔的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛先胤	贵州电网有限责任公司电力科学研究院	19	13	2.0	2.0
2	樊磊	贵州电网有限责任公司电力科学研究院	10	1	1.0	1.0
3	鲁彩江	西南交通大学机械工程学院	5	0	0.0	0.0
4	施景皓	西南交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
5	夏文超	西南交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
6	余飞虎	西南交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
7	王雨	西南交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0