双足溜冰机器人样机研制

• 作者: 吕恬生 宋立博 徐子力 徐振华
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足溜冰机器人 步态设计 运动匹配 控制系统
• 年，卷（期）: 2007,（16）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1921-1924,1929
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3612字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.16.008

摘要

依据人体轮滑运动基本动作的运动特点,分析双足从动轮式溜冰机器人(BISR)运动原理,研制出具有12个自由度的BISR样机.从模仿人体轮滑运动特点出发,探讨机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态规划方法,并设计出机器人的控制系统.BISR样机成功实现"葫芦步"直线滑行,表明机器人样机设计合理,步态规划方法可行,溜冰运动可以成为两足机器人一种新的运动方式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生		133	1568	20.0	32.0
2	徐子力		13	30	3.0	5.0
3	宋立博		35	255	10.0	14.0
4	徐振华		6	20	2.0	4.0