一种平面张拉整体机构运动学、刚度及动力学分析

• 作者: 刘家宏 朱伟 李寒冰 沈惠平 马致远
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 张拉整体机构 构型综合 运动学 刚度 动力学
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1296-1305
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.11.005

摘要

提出了一类平面张拉整体机构的拓扑结构综合方法.设计并分析了一种由刚性杆和柔性元件联合构成的新型平面张拉整体机构,与传统并联机构相比,该机构具有质量小、惯性力小、可折叠等特点.利用绝对瞬心法解出了机构平衡状态下的位置反解,基于最小势能法对机构正解进行了分析及数值验证;对机构速度雅可比矩阵进行了推导,并对奇异位形进行了分析;通过数值计算和编程得到了机构的驱动工作空间和输出工作空间,并利用数值法验证了最小势能法和绝对瞬心法的一致性;基于能量公式对机构刚度进行了分析,并得到了机构在平衡状态下的刚度分布等高线图;采用拉格朗日方法建立了机构的动力学模型,并采用ADAMS软件对计算结果进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	朱伟	常州大学机械工程学院	35	186	7.0	13.0
3	李寒冰	常州大学机械工程学院	5	3	1.0	1.0
4	马致远	常州大学机械工程学院	5	5	2.0	2.0
5	刘家宏	常州大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0