UR10工业机械臂位置精度及可靠性分析

• 作者: 周光宝 李剑敏 王丽燕 祖洪飞 胡玲
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: UR10 机械臂 动力学分析 位置精度 可靠性
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 46-52
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.09.007

摘要

针对工业机械臂在高速、高负载运行过程中存在抖动过大、定位精度不足等问题,以UR10工业机械臂为研究对象,采用ANSYS软件对其位置精度及可靠性进行仿真分析.建立了UR10工业机械臂有限元模型,设计并计算了UR10工业机械臂在某运动工况下的运动轨迹和动态应力,从而得到了机械臂在不同驱动速度下,完成相同运动状态的末端工具位置精度;分析了随机变量材料属性、外部负载和内部驱动速度对末端工具位置精度可靠性的影响.试验结果表明,机械臂内部驱动速度对末端位置精度的影响最大,其可靠性为98％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李剑敏		43	160	7.0	11.0
2	王丽燕		2	0	0.0	0.0
3	胡玲		1	0	0.0	0.0
4	祖洪飞		3	1	1.0	1.0
5	周光宝		1	0	0.0	0.0