空时社交关系池化行人轨迹预测模型

• 作者: 毛琳 巩欣飞 杨大伟 张汝波
• 来源期刊: 计算机辅助设计与图形学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹预测 空时社交汇集 关系池化
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 图像与视觉
• 页码范围: 1918-1925
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1089.2020.18236

摘要

针对社会对抗网络行人轨迹生成模型(SGAN)对行人长时社交关系考虑不足的问题,提出一种空时社交关系池化行人轨迹预测模型.通过空时社交汇集机制学习行人观测序列的全部社交,获得空时映射的社交汇集向量,再利用关系池化的方法,将空时社交汇集向量池化为“引力-斥力”关系的社交向量,作为RNN解码器隐藏态输入的一部分,使模型既能保持行人短时社交敏感性,又能增强长时社交关系的记忆,提高模型对行人复杂社交下的预测精度.为了验证提出模型的可靠性,使用公开标准数据集ETH和UCY来测试性能,实验表明模型相比于SGAN,平均偏移精度误差提升20％,最终偏移精度误差提升13.9％.