有色观测噪声下的自适应UKF在北斗多路径误差削弱中的研究

• 作者: 刘春 卫吉祥 李维华 汪志宁 刘滔
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 关键词: 多路径误差 有色观测噪声 无迹卡尔曼滤波 Sage-Husa
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 学术论文|PAPERS
• 页码范围: 101-107
• 页数: 7页
• 分类号: P228.1|TN911.72
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B1902752

摘要

针对由环境复杂性而造成的北斗多路径误差不能有效削弱的问题,提出了一种基于新的误差模型下的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)方法.该方法首先利用量测状态扩增法来解决量测噪声为有色噪声的问题,再用改进的Sage-Husa自适应UKF来动态估计系统噪声和量测噪声,从而解决噪声统计特性未定造成的误差削弱效果不明显的情况.实验结果表明在有色观测噪声下的改进Sage-Husa自适应UKF算法相比于传统UKF,能够将多路径误差削弱近60％,该方法在针对北斗定位中由于多路径误差产生的噪声不可知的情况具有很强的适用性.