基于梯度自适应规则的自适应UKF算法及其应用

• 作者: 刘华伟 夏奇 郝顺义 黄国荣
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 组合导航 UKF算法 梯度自适应规则 代价函数 残差
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1205-1208
• 页数: 4页
• 分类号: V249.32
• 语种: 中文

摘要

针对量测噪声方差统计值未知的非线性UKF (Unscented Kalman Filter)滤波问题,提出了一种基于梯度自适应规则的自适应UKF算法;在标准的非线性UKF算法基础上,根据残差方差阵的估计值与真实值之差构造代价指标函数,并将该函数相对于参数变化的负梯度方向作为参数更新的方向,构建自适应调节机制;将算法应用于GPS/DR (Dead-Reckoning)组合导航系统中,仿真结果显示状态估计误差具有良好的收敛性,估计精度较噪声观测器有明显改善,表明算法对量测噪声方差阵的动态变化具有较强的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘华伟	空军工程大学航空航天工程学院	45	231	9.0	12.0
2	黄国荣	空军工程大学航空航天工程学院	61	337	11.0	15.0
3	郝顺义	空军工程大学航空航天工程学院	47	171	7.0	9.0
4	夏奇	空军工程大学航空航天工程学院	5	19	2.0	4.0