时变噪声统计估计的自适应UKF目标跟踪算法

• 作者: 李美亚 蔡佳 黄长强 齐晓林
• 来源期刊: 火炮发射与控制学报
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 自适应滤波 目标跟踪 时变噪声统计
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 51-55
• 页数: 5页
• 分类号: TJ765
• 语种: 中文

摘要

针对目标跟踪中非线性滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种时变噪声统计估计的自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)算法.首先将系统模型和滤波算法修正为适于噪声非零均值时的情况,然后根据极大后验估计原理,推导出一种次优的时变噪声统计估计器,其系数通过指数加权的衰减因子计算得到,最后与传统UKF算法结合形成自适应的滤波算法.仿真结果表明,该算法保证了滤波收敛性,能够对目标进行有效跟踪,而且滤波精度显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄长强		126	698	13.0	17.0
2	齐晓林		21	45	4.0	5.0
3	蔡佳		9	52	4.0	7.0
4	李美亚		6	6	2.0	2.0