激光探测与测量视觉技术在堆取料机全自动控制中的应用

• 作者: 刘明 时培领 李祥 王旭修 蔡有高 陈煌
• 来源期刊: 水运工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 堆取料机 3D激光扫描仪 机器视觉 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 港口
• 页码范围: 87-91,105
• 页数: 6页
• 分类号: TP2|U65
• 字数: 3364字
• 语种: 中文

摘要

针对散货料场堆取料机人工操作堆取作业随意性大、精度差、效率低等现状,设计了一种堆取料机全自动控制系统.该系统基于激光雷达(Lidar)机器视觉技术,通过3D激光扫描仪实时获取料堆形状的点云数据,并完成对目标料堆的在线实时建模,最后控制堆取料机完成自动作业;提出了一种基于视觉图像处理算法的作业路径规划算法,通过实时提前预测作业轨迹来指导堆取料机自动作业.实践表明该控制系统提高了设备的作业效率,降低了作业成本.