基于改进粒子滤波的未知放射源定位方法

• 作者: 刘浩杰 张华 张秤 田星皓 肖宇峰
• 来源期刊: 原子能科学技术
• 关键词: 放射源定位 贝叶斯估计 粒子滤波 重采样
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 技术及应用
• 页码范围: 2264-2272
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.7538/yzk.2019.youxian.0753

摘要

为应用自主移动机器人搜寻未知放射性物体,本文基于递推贝叶斯估计模型提出了一种改进粒子滤波的放射源定位方法.首先,建立初始粒子集,并根据观测值对粒子权值进行更新和归一化;其次,在重采样过程中引入自优化的重采样方法来增加粒子多样性;最后,对满足收敛条件的粒子进行加权求和估计出放射源位置与活度参数.仿真实验表明该方法可行有效:无屏蔽环境下具有较高的定位精度;有屏蔽环境下也能找到放射源的大致位置,为放射源的最终定位提供参考.