基于全局任务坐标系的直驱XY平台学习互补滑模轮廓控制

• 作者: 原浩 赵希梅
• 来源期刊: 电工技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直驱 XY 平台 全局任务坐标系 迭代学习控制 互补滑模控制 轮廓控制
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 电机与电器
• 页码范围: 2141-2148
• 页数: 8页
• 分类号: TP273|TM351
• 字数: 3431字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.190039

摘要

针对直驱XY平台在加工高速度和尖角轮廓时精度较差的问题,提出一种在全局任务坐标系(GTCF)中采用迭代学习控制(ILC)和互补滑模控制(CSMC)相结合的轮廓控制方法.首先,利用实际轮廓误差的一阶导数构建轮廓误差模型,并将轮廓误差和轮廓运动轨迹作为控制变量建立GTCF,使系统能够协调运行.然后,采用ILC对轮廓跟踪过程中的未建模动态进行补偿,并利用CSMC抑制直驱XY平台伺服系统中参数变化、外部扰动等不确定性因素的影响.最后,系统实验结果表明,该控制方法具有较强的鲁棒性和快速的轮廓跟踪性,能够实现更精确的控制性能,减小系统的轮廓误差,进而改进直驱XY平台伺服系统的高精度轮廓加工性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵希梅	沈阳工业大学电气工程学院	121	627	15.0	22.0
2	原浩	沈阳工业大学电气工程学院	7	0	0.0	0.0