小行星复杂形貌自适应附着轨迹动态规划方法

• 作者: 葛丹桐 朱圣英
• 来源期刊: 深空探测学报（中英文）
• 关键词: 小行星附着 复杂形貌 路径点规划 多目标优化 环境自适应
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 专题:深空探测自主任务规划技术|Topic:Autonomous Planning Technology for Deep Space Exploration
• 页码范围: 132-139
• 页数: 8页
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2096-9287.2021.20200072

摘要

针对小行星表面复杂崎岖形貌对附着安全构成的威胁,提出一种形貌自适应附着轨迹动态规划方法.基于构建的附着过程多目标最优路径点序列,结合障碍检测信息在线评估探测器受到的碰撞威胁大小,当障碍与标称附着轨迹产生冲突时,通过设计最少路径点局部重规划方法,实现路径点鲁棒跟踪与局部避障轨迹动态规划的自主切换,增强探测器对复杂形貌环境的自适应能力,提高小行星附着任务安全性.