采用hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制

• 作者: 张家旭 施正堂 杨雄 赵健
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 全自动泊车系统 轨迹规划与跟踪控制 hp自适应伪谱法 有限时间稳定
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 176-184
• 页数: 9页
• 分类号: U461.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb202006023

摘要

针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法.首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化成非线性规划问题进行求解;然后,将泊车轨迹跟踪控制问题解耦成了泊车路径跟踪控制问题和泊车速度跟踪控制问题,并基于有限时间稳定性理论设计了泊车路径跟踪快速终端滑模控制律,以及基于“比例十积分”平滑切换准则设计了泊车速度跟踪控制律.结合汽车动力学仿真软件对所提出的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法的可行性和有效性进行验证,结果表明:针对不同泊车起始点,所提出的方法均可以规划出满足约束条件的时间最短泊车轨迹,并能够精确地控制汽车沿着规划的轨迹自动完成泊车操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵健	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	62	528	14.0	21.0
2	施正堂		19	165	7.0	12.0
3	张家旭	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	18	44	4.0	6.0
7	杨雄		7	18	2.0	4.0