无人水面艇复合自适应轨迹跟踪控制

• 作者: 卫毓骊 孙太任 王亮
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 无人水面艇 轨迹跟踪 扰动观测器 自适应控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 1437-1440
• 页数: 4页
• 分类号: TP393.04
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.05.034

摘要

针对存在模型参数不确定性和极易受到风、浪、流等时变干扰的欠驱动无人水面艇的轨迹跟踪控制问题,根据扰动观测器能对不确定项和外界干扰进行估计和补偿且具有鲁棒性的特点,提出一种基于复合扰动观测器的自适应轨迹跟踪控制方法.该复合自适应观测器利用跟踪误差和估计误差共同调节自适应参数,在不激励高频未建模动态的情况下,该复合自适应闭环控制系统可得到更快的收敛速度和更高的跟踪精度.理论分析和仿真实验证明了所提出的无人水面艇复合自适应控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王亮	江苏大学电气信息工程学院	24	52	5.0	5.0
2	孙太任	江苏大学电气信息工程学院	4	29	2.0	4.0
3	卫毓骊	江苏大学电气信息工程学院	1	0	0.0	0.0