风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法

• 作者: 吴恭兴 王建华 赵梦铠 郑体强
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人水面艇 路径跟踪 风干扰 可变船长比 模糊控制
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 163-167
• 页数: 5页
• 分类号: TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.03.044

摘要

针对无人水面艇在路径跟踪过程中易受风环境干扰的问题,建立了风环境下无人水面艇的运动数学模型,提出一种用于抵抗风干扰的直线路径跟踪方法;首先,基于视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向,距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪;然后,针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,采用模糊控制方法,设计了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入,以船长比为输出的模糊控制模块,对船长比进行自适应调整,以提高控制器的抗风干扰性能;仿真结果表明,所提方法可减小风干扰作用下的跟踪静差,较之传统单纯PD控制方法,抵抗风干扰的能力得到提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴恭兴	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	9	50	4.0	7.0
2	王建华	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	29	189	8.0	13.0
3	郑体强	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	4	23	3.0	4.0
4	赵梦铠	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	5	32	4.0	5.0