无人水面艇航迹跟踪控制仿真

• 作者: 刘收 张臣 李宝安
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人水面艇 航迹跟踪控制 分层控制结构 模糊比例积分微分控制
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 88-91
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.03.024

摘要

针对模型参数不确定、存在外界风浪流干扰的欠驱动无人水面艇的航迹跟踪问题,为提高无人水面艇自主航行能力,减小航迹跟踪过程中的轨迹偏差与跟踪迟滞,提出了一种分层控制结构的方法;由外至内采取航迹、航向、舵角三层控制,外环航迹控制层使用过渡目标点策略,根据无人水面艇的偏航距确定实时目标点,中环航向控制层使用最小转角策略,根据无人水面艇艏向角与目标方向角之差确定偏转打角,内环舵角控制层使用模糊自适应整定PID控制器,对模型参数的动态变化进行补偿;基于MATLAB GUI进行无人水面艇航迹跟踪控制仿真试验,结果表明,模糊自适应整定PID控制器提高了舵角的控制响应速度,无人水面艇在航行过程中的直线行驶、连续折线行驶均能得到较好的航迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宝安	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	16	489	6.0	16.0
5	张臣	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	4	1.0	1.0
6	刘收		10	21	3.0	4.0