喷水推进型无人艇航向跟踪的反步自适应滑模控制

• 作者: 庄佳园 庞永杰 廖煜雷
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 无人艇 航向控制 滑模控制 Backstepping法 喷水推进
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 82-84,100
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2012.01.022

摘要

针对单泵喷水推进型无人滑行艇的航向跟踪非线性系统,提出了一种反步自适应滑模控制方法.该系统由无人艇运动非线性响应模型和舵机伺服系统组成,并考虑运动响应模型的建模误差、外界干扰力等非匹配不确定性,利用全局微分同胚坐标变换将原系统变换为具有下三角特征的非线性系统.基于Backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律；利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	庄佳园	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	17	308	10.0	17.0
3	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	23	361	11.0	18.0