单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制

• 作者: 庄佳园 庞永杰 廖煜雷 杜鑫
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 单泵喷水推进器 无人滑行艇 航向控制 滑模控制 backstepping法
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 246-250
• 分类号: TP273|U664
• 字数: 3355字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201012018

摘要

针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	庄佳园	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	17	308	10.0	17.0
3	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	23	361	11.0	18.0
4	杜鑫		1	11	1.0	1.0