基于积分LOS的多无人艇协同路径跟踪

• 作者: 刘伟 孙健 杨朔
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 欠驱动无人艇 积分los 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 75-78
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.09.020

摘要

该文针对欠驱动无人艇的编队跟踪控制问题,考虑模型参数不确定和外界风浪流干扰的影响,设计了基于LOS的算法;首先,为了使三艘无人艇保持协同,设计了协同一致性控制算法,并且所有的跟随者之间的通信网络是无向的,保证每艘无人艇之间都能互相通信;其次,基于LOS算法,设计了偏航控制器和艏摇控制器,使得无人艇可以在洋流干扰下实现路径跟踪;针对控制器中的未知参数,设计了基于自适应算法的观测器,对未知参数进行估计;仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙健	江苏科技大学电子信息学院	13	18	3.0	3.0
2	杨朔	江苏科技大学电子信息学院	10	61	5.0	7.0
3	刘伟	江苏科技大学电子信息学院	9	28	3.0	5.0