无人艇轨迹跟踪的预设性能抗扰控制研究

• 作者: 焦建芳 胡正中
• 来源期刊: 信息与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 预设性能控制 轨迹跟踪 干扰观测器 反演法 自适应
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 271-279
• 页数: 8页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.13976/j.cnki.xk.2022.1414

摘要

针对海洋环境干扰下的无人艇轨迹跟踪问题，提出一种预设性能轨迹跟踪抗扰控制方法。首先，该方法通过引入具有约束作用的性能函数设计预设性能反演控制器。同时采用干扰观测器精确补偿外界未知扰动，并引入带σ修正漏项自适应律对海洋环境干扰的界进行估计，实现了无人艇轨迹跟踪抗扰控制，且同时保证其暂态性能和稳态性能。然后根据李雅普诺夫稳定理论证明闭环系统所有状态最终一致有界，且跟踪误差能收敛到预设的区域内。最后通过仿真实验验证了所提算法的有效性。