无人艇自适应路径跟踪控制方法设计与验证

• 作者: 周杰 周阳 文元桥 杨吉 肖长诗 陶威
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水面艇 特征模型 全系数自适应控制 路径跟踪 矢量场制导 积分瞄准线
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 512-518
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3814字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201811046

摘要

针对航行环境变化下的无人水面艇路径跟踪控制问题,本文设计了一种基于特征模型的全系数自适应控制算法和矢量场(VF)制导算法的无人水面艇(USV)自适应路径跟踪控制器.采用特征建模方法建立了无人水面艇的特征模型,并结合电机输入指令和差分GPS、电子罗经的数据实现对USV特征模型参数的在线计算;依据全系数自适应控制理论设计了无人水面艇艏向和速度协同控制器,并根据在线辨识特征模型参数在线调节控制器的参数;采用VF制导算法设计并实现无人水面艇的自适应路径跟踪控制器.通过Gazebo仿真软件进行仿真实验与武汉理工大学"iNav-IV"型无人水面艇实船实验,验证了该方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文元桥	武汉理工大学智能交通系统研究中心	81	523	12.0	19.0
10	陶威	武汉理工大学智能交通系统研究中心	6	7	2.0	2.0
14	周杰	武汉理工大学航运学院	16	20	3.0	4.0
15	周阳	武汉理工大学航运学院	12	53	4.0	7.0
16	杨吉	武汉理工大学航运学院	4	12	2.0	3.0