机电一体化机器人关节及其驱控系统硬件设计

• 作者: 吕石磊 曹其新 李想 孙明镜 顾凯
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人模块 模块化设计 系统集成 伺服控制 机械臂
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 111-117
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.201903270104

摘要

机器人关节模组是机器人的关键部件,目前传统机器人关节模组具有关节构型固定,功能单一,不开源开发接口,智能化程度低,无法快速重部署等一系列问题.针对以上问题,设计出一种高度集成的机电一体化机器人关节模组,将机械结构、控制、驱动、通讯等功能集于一体.该关节模组可以在完成机械连接的同时完成电气连接,组装后可方便启动关节并配置各个关节的关键参数;采用基于多传感器反馈的智能化控制技术,可以采集关节内各类数据供用户分析,并作为控制系统的实时反馈;模块化的设计容许用户可以根据具体任务要求灵活使用该机器人关节模组,快速改变模组之间的排列方式,进行构型重部署,快速搭建各种构型机器人,实现机器人设计的定制化和智能化.