基于交通约束及多元启发函数的改进A算法

• 作者: 张金越 侯至丞 张弓 王卫军 杨文林
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 交通约束 A?算法 拐角数 移动机器人
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 53-56
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TG65
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.01.013

摘要

针对多移动机器人的环境下容易出现碰撞的情况以及传统A?算法规划的路径容易出现拐角数多的问题,基于栅格建模的方法,提出了交通约束法,并且在A?算法原有启发函数的基础上,添加拐角数的评判指标,构成多元启发函数.在MATLAB仿真平台上对基于交通约束及多元启发函数A?算法进行仿真实验,结果证明在多AGV系统下,基于交通约束及多元启发函数的A?算法在规划出合理路径的前提下,减少了拐角数,降低了碰撞几率,提高了移动机器人完成路径的效率,具有较强的稳定性.