一种面向智能驾驶的毫米波雷达与激光雷达融合的鲁棒感知算法

• 作者: 党相卫 秦斐 卜祥玺 梁兴东
• 来源期刊: 雷达学报
• 关键词: 智能驾驶 鲁棒感知 多传感器融合 恶劣环境 毫米波雷达 激光雷达
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 雷达应用技术|Radar Application Technology
• 页码范围: 622-631
• 页数: 10页
• 分类号: TN959.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.12000/JR21036

摘要

基于多传感器融合感知是实现汽车智能驾驶的关键技术之一,已成为智能驾驶领域的热点问题.然而,由于毫米波雷达分辨率有限,且易受噪声、杂波、多径等因素的干扰,激光雷达易受天气的影响,现有的融合算法很难实现这两种传感器数据的精确融合,得到鲁棒的结果.针对智能驾驶中准确鲁棒的感知问题,该文提出了一种融合毫米波雷达和激光雷达鲁棒的感知算法.使用基于特征的两步配准的空间校正新方法,实现了三维激光点云和二维毫米波雷达点云精确的空间同步.使用改进的毫米波雷达滤波算法,减少了噪声、多径等对毫米波雷达点云的影响.然后根据该文提出的新颖的融合方法对两种传感器的数据进行融合,得到准确鲁棒的感知结果,解决了烟雾对激光性能影响的问题.最后,通过实际场景的实验测试,验证了该文算法的有效性和鲁棒性,即使在烟雾等极端环境中仍然能够实现准确和鲁棒的感知.使用该文融合方法建立的环境地图更加精确,得到的定位结果比使用单一传感器的定位误差减少了至少50％.