履带式起重机执行机构型综合及运动学分析

• 作者: 潘宇晨 邓志宁 蒙占彬 王东洋 郭正强
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 关键词: 履带式起重机 型综合 奇异性 工作空间
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 624-631
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2021.0624

摘要

为了解决传统单自由度履带式起重机输出轨迹不够灵活、作业空间有限以及工作效率低等问题,首先运用功能分析方法求解其起重执行机构的运动输出规律并获得了实现起重运输作业的机构拓扑结构学要求.其次利用平面基础闭环子结构替换法进行机构型综合,设计出一类新型多自由度履带式起重机构构型.在此基础上运用Jacobian矩阵法分析了一种九杆十一副的平面二自由度履带式可控起重机构的奇异性和理论可达工作空间.最后,针对典型起重工况对其进行仿真分析,验证理论模型的正确性和工程应用的可行性.结果表明:相较于传统履带式起重机,新型履带式起重机构能有效提升作业空间、输出轨迹更灵活,具有较强的工程应用前景.