基于自适应估计的机载三维激光轨迹校正研究

• 作者: 曾凯
• 来源期刊: 经纬天地
• 学科: 地球科学
• 关键词: 无人机 三维激光扫描 有色噪声 自适应Kalman滤波 BDS/INS
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 航空测绘
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: P228.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-7563.2021.06.007

摘要

无人机机载三维激光扫描技术应用广泛,其数据精度受多个方面影响,其中无人机飞行轨迹精度对点云数据质量有着重要影响.无人机在飞行过程中会产生扰动,产生有色噪声,进而降低无人机飞行轨迹的精度.本文将基于有色噪声及其协方差矩阵的自适应估计算法应用于无人机轨迹解算中,通过削弱有色噪声的影响提高无人机轨迹精度,进而提高点云精度.最后通过实验证明基于有色噪声及其协方差矩阵的自适应估计算法可以有效提高点云精度.