基于主从博弈的智能车汇流场景决策方法

• 作者: 胡益恺 庄瀚洋 王春香 杨明
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 关键词: 智能车决策方法 主从博弈 汇流 路权 合作收益
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 页码范围: 1027-1034
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.319

摘要

现有智能车决策方法未考虑路权信息、车辆礼貌驾驶以及车辆有限感知范围等因素,容易导致汇流时的安全隐患.针对该类问题,提出一种基于主从博弈的智能车辆决策方法.该方法通过构建结合路权的博弈模型,对汇流场景进行参数化建模,再引入合作因子等目标项设计相应的收益函数,最终设计汇流场景中的车辆决策求解框架,以达到该场景下决策收益的最大值.实验结果表明,所提方法能够提高在数据集上的车辆决策行为预测准确率,并能提高车辆在高车流密度环境中的决策稳健性.