轻量级MEMS-LIDAR测距去噪算法研究

• 作者: 苟辛琳 李则辰 梁永楼 刘涛 梅偌玮 王鼎康
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS-LIDAR OSLRF-01 激光雷达 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 学术论文|PAPERS
• 页码范围: 177-184
• 页数: 8页
• 分类号: TN95
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B2103928

摘要

为解决激光雷达定位回波峰值时容易受到噪声干扰而导致测距结果存在误差偏大的问题.采用以两次卡尔曼滤波算法为基础,提出一种能够有效抑制噪声的算法.首先对时域回波进行卡尔曼滤波,然后对连续周期内的峰-峰位置差再次进行周期域的卡尔曼滤波,最后将峰-峰位置差映射为真实的空间距离.实验结果表明,上述算法处理后的距离方差降为去噪前方差的6％以下,平均绝对误差和均方根误差降为去噪前的20％～50％,说明所设计的滤波算法能有效降低噪声影响,使得测距结果更加稳定.