复杂周转轮系同构识别的等效电路方法

• 作者: 周明帅 孙伟 孔建益 张宇
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 周转轮系 同构识别 双色拓扑图 等效电路 回路电流法
• 年，卷（期）: 2021,（23）
• 所属期刊栏目: 机器人及机构学
• 页码范围: 77-84
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2021.23.077

摘要

周转轮系的同构识别可剔除综合过程中出现的重复结构,对于周转轮系的构型综合具有重要意义.针对周转轮系同构识别问题,提出了一种建立等效电路识别周转轮系同构的新方法.运用双色拓扑图描述周转轮系拓扑结构,避免伪同构情形.根据电路网络与周转轮系拓扑图的相似拓扑约束特性,将拓扑图转化为具有相同约束的等效电路,根据等效电路元素进行初步同构识别.应用回路电流法列出等效电路基本回路电流的齐次线性方程组,其系数矩阵保留有等效电路的结构特征.证明系数矩阵特征值相同可作为等效电路同构的充要条件.结合实例验证了该方法的简便性和可靠性.