基于视觉定位的带电作业锁杆无线遥控操作技术

• 作者: 吴潮建 王嘉源 钱嘉栋 何旭东 赵陈钢 石峥峥
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉定位 带电作业锁杆 无线遥控 智能相机 像素网格划分
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 电力自动化及应用
• 页码范围: 51-55
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202202010

摘要

利用视觉定位能精确转换图像坐标为真实位置的能力，结合机器人技术，提出基于视觉定位的带电作业锁杆无线遥控操作技术。根据视觉定位原理，使用VisionHAWK智能相机采集带电作业锁杆图像，运用Visionscape软件分析及处理获取的图像，采用像素网格划分法计算所得图像坐标，通过摄像机标定方法，利用Visionscape软件将图像坐标转换为锁杆真实坐标信息，并传送至KUKA机械手；无线遥控操作技术将空间鼠标当作输入机械手控制命令的设备，以控制锁杆运动及路径规划，实现带电作业锁杆无线遥控操作。实验结果表明：该技术将图像坐标转换为真实坐标的平均误差约为0.82mm；该技术使用后的定位区域中心和实际操作中心之间的像素距离较小，定位效果显著；该技术引导机械手控制锁杆运动的轨迹和设定路径基本一致，遥控操作性能良好。