高压带电作业双臂机器人系统设计

• 作者: 王康 刘亮 李慧杰 余志森 龙飞 蒋鑫 陈双叶 白劲松 田悦谷
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 10 kV配电网 带电作业 双臂机器人
• 年，卷（期）: 2023,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 243-248,254
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.05.036

摘要

传统带电作业采用人工方式，但高空、高压危险作业环境与高劳动强度对作业人员人身安全构成一定威胁；针对10 kV配电网带电作业的实际需求，采用12米高液压升降平台和两台协作型六轴机械臂，设计开发了双臂六轴机器人系统；采用ARM嵌入式处理器，设计开发了双臂机器人控制器硬件和软件，根据实际作业应用需求，给出了机械臂运动路径规划方法，通过WiFi无线通讯方式和SOCKET编程实现了对双臂机器人的现场操作控制，采用LoRa无线通讯网络，设计开发了LoRa主站模块和LoRa专用工具模块，采用LoRa定点扫描通讯方式，实现了各工具模块和机器人控制器的相互通讯；在某培训实验基地10 kV配电线路上，对带电作业机器人系统进行了现场实验，验证了剥皮、接引流线等各项设计功能，机器人从接收到剥皮指令开始到剥皮作业完成，整个过程用时3分20秒；完成接引流线作业全程用时2分50秒。