高压带电作业机器人升降系统振动分析及控制补偿策略

• 作者: 彭商贤 戚晖 鲁守银
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 高压带电机器人 升降平台 非线性 轨迹补偿策略
• 年，卷（期）: 2003,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 744-746
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2973字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.09.008

摘要

介绍了高压带电作业机器人的结构和工作原理;建立了高压带电机器人升降系统的非线性动力学模型,用非线性动力学理论对上述模型进行理论分析,求出其二阶非线性近似解,对系统的运动稳定性进行了研究,得出升降平台在受导线交变作用力时在水平平面的轨迹;最后给出了控制补偿策略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戚晖		5	36	4.0	5.0
2	彭商贤	天津大学智能机械研究所	26	461	12.0	21.0
3	鲁守银		22	473	10.0	21.0