大型双臂洁净机器人控制系统的实现

• 作者: 张宇干 贾凯 郅晓 黄春雷
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 洁净机器人 PLC CAN S型加速
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 206-208
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.05.085

摘要

本文论述了一种用于超薄玻璃搬运的大型双臂洁净机器人控制系统.系统采用PLC+伺服控制器的双级控制模式和模块化的软件结构设计,伺服控制器之间的通信采用CAN总线进行,软件采用S型曲线加速以消除系统的振动,并且对双臂机械人运动路径进行了优化.实践证明,这种机器人控制系统运行平稳,快速,高效,达到了生产现场的实际要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郅晓		1	1	1.0	1.0
2	张宇干		2	6	1.0	2.0