面向校园的自动拾取垃圾小车系统的设计

• 作者: 王子宁 王海 颜湘炎 杨金鑫
• 来源期刊: 自动化应用
• 学科: 工学
• 关键词: 智能小车 垃圾分类 YOLOv5s ROS 机械臂
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 创新与交流
• 页码范围: 145-149,153
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19769/j.zdhy.2022.02.039

摘要

面向更低碳、更环保、更智能的高质量校园建设需要,为改善在校师生因分类意识不齐而导致效率低下的垃圾分类现状,同时为缓解当前疫情时有输入的大环境下垃圾清理无人化的需求,设计出一款基于ROS操作系统的自动拾取垃圾小车.小车以Jetson Nano上位机、STM32F105单片机、高清摄像头,单线激光雷达等作为硬件支撑;同时使用SLAM2算法进行建图定位,YOLOv5 s算法作为目标识别神经网络,利用Rviz将待拾取垃圾坐标发送给控制模块,并使用机器人运动学逆解配合机械臂完成抓取操作,实现了自主规划路径,识别、拾取垃圾并将其分类投放的功能,达到了清理垃圾、美化校园的目的.该系统未来有望推广至小区、工业园区等多类场合,具有较强的实用价值.