基于人在回路的地面无人平台仿真系统设计

• 作者: 张浩杰 梁荣敏 张玉东
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 地球科学
• 关键词: 地面无人平台 人在回路 仿真系统 人机交互 机器人操作系统
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 系统工程|Systems Engineering
• 页码范围: 538-545
• 页数: 8页
• 分类号: N945
• 语种: 中文
• DOI: 10.12305/j.issn.1001-506X.2022.02.23

摘要

地面无人平台(unmanned ground vehicle,UGV)已成为各国军事装备自动化和智能化的发展方向,针对UGV仿真系统存在人类智能融合度低、功能不完善和不便于进行算法测试等问题,通过引入人在回路的输入模型,设计了一种具有更强智能性的UGV仿真系统.该仿真系统以机器人操作系统(robot operating system,ROS)架构为基础进行设计,主要由基于人在回路的人机交互界面和仿真场景构成.为了验证该仿真系统的有效性,搭建了集成测试环境,对UGV三角协同编队和操控员调配UGV纵向编队进行测试.实验结果表明,该仿真系统集成度高、运行稳定可靠.