3D视觉表面匹配技术在曲轴毛坯无序抓取中的应用

• 作者: 陆贤辉 申红森
• 来源期刊: 时代汽车
• 关键词: 3D视觉 无序抓取 Point Pair Feature (PPF) 投票原理
• 年，卷（期）: 2022,（9）
• 所属期刊栏目: 制造与工艺
• 页码范围: 159-162
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9668.2022.09.062

摘要

本文主要研究对无序排列曲轴毛坯的自动抓取,通过3D视觉技术实现空间位置搜索,并转换为机器人抓取坐标,在实际运行过程中,为解决3D算法在速度、可靠性、稳定性等方面的不足,视觉识别成功率低,机器人抓取发生碰撞的问题,利用全局模型局部匹配的算法优化基于PPF特征的投票原理,最终实现高效稳定的3D物体匹配识别,并实现了无序排列曲轴毛坯稳定、可靠、快速的抓取,满足了现实生产过程的需求.