基于角动量守恒的位姿平衡系统设计

• 作者: 刘江昊 杜艳红 董禹呈 天津农学院工程技术学院
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 位姿平衡 算法融合 角动量守恒定律 自动控制
• 年，卷（期）: 2023,（10）
• 所属期刊栏目: 工程，技术
• 页码范围: 84-85,89
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2023.10.022

摘要

航空领域集合了高精度和最先进技术，将自动控制、材料、力学、化学等先进领域的成果综合起来，其中姿态控制是航空控制领域最重要、最基础的环节。基于角动量守恒定律，以单片机STM32为核心控制器，接收并处理陀螺仪模块所采集到的位姿信息，经由数据解析和算法融合调速控制电机，使电机上的动量轮对系统产生相应的力矩以改变系统姿态，最终使系统达到位姿平衡。通过实验验证了设计的合理性、可行性。