基于位姿在线反馈调整的大型法兰对装

• 作者: 侯增选 徐军 杨修伟 黄磊
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 关节臂测量机 关键姿态矢量 LD-PSD 奇异值分解法 最小二乘法 随机霍夫变换
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 46-55
• 页数: 10页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2017.04.007

摘要

为解决工业结构中大型法兰对接装配存在的低精度、低效率等问题,提出一种基于姿态矢量及LD-PSD在线反馈的对装方法.首先,以关节臂测量机获取标定块测量点的实际坐标值,与理论坐标值对比形成拟合误差矩阵,以该矩阵2范数最小为优化目标,利用奇异值分解法(SVD)建立全局坐标系与测量坐标系映射关系,并获取全局坐标系下待装配件若干点空间坐标,结合最小二乘法及随机霍夫变换(RHT)建立待装配体当前位姿数学模型.设计六自由度位姿调整装置,以静法兰为目标位姿,依据关键姿态矢量信息解算动法兰位姿调整参量,实现位姿预调整.LD-PSD在线反馈系统检测并反馈装配质量评价指标,规划微转动及微平动路径,对静法兰位姿多次纠偏以满足对接装配精度.试验结果表明:装配过程高效,装配精度高,能够实现法兰连接结构的精确对装.设计的LD-PSD在线反馈系统可实现位姿的调整、检测、反馈再调整的闭环装配操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐军	大连理工大学机械工程学院	51	346	11.0	14.0
2	侯增选	大连理工大学机械工程学院	29	45	3.0	5.0
3	杨修伟	大连理工大学机械工程学院	7	10	3.0	3.0
4	黄磊	大连理工大学机械工程学院	16	31	3.0	5.0