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1.【专利】一种可伸缩和旋转的末端执行器

公开时间：2018-11-27

摘要:

本发明公开了一种可伸缩和旋转的末端执行器，包括驱动中空马达、从动齿轮、平行四边形连杆和上底板，上底板与下底板通过连接立柱连接固定，驱动中空马达固定在上底板，主动齿轮固定在马达输出轴上，从动齿轮固定在中心轴上并与主动齿轮啮合，中心轴固定有角接触球轴承，角接触球轴承外有轴承套，平行四边形连杆通过滑块和滑槽与上底板连接，并与吸盘连接件和气缸固定。本发明结构简单，节省空间，平行四边形连杆稳定性强，并可实现末端执行器转动自由度，实现可调吸盘间距，解决以往末端执行器不能通过转动调整末端位姿、不能改变吸盘间距的问题。

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2.【专利】一种极低冷热损失的洁净新风除湿系统

发明人：胡映宁林俊王成勇臧家炜胡珊珊

申请人：广西钧富凰地源热泵有限公司

公开时间：2012-05-09

摘要:

本发明公开了一种极低冷热损失的洁净新风除湿系统，主要包括新风管道、室内排风管道、热超导体换热器、送风机、排风机、空气过滤器、二级除湿/加热装置、控制器、温度传感器、湿度传感器、二氧化碳传感器等。本发明利用了热管的快速高效热传递特性，新风机通过室内双向换气，冬季采暖充分回收了新风系统排出的热量，夏季制冷充分回收了新风系统排出的冷量对新风进行除湿降温，既保证了室内空气的清新，又使置换新风的冷热量损失降至极低，同时，新风腔和排风管采用不同轴输入输出结构，使热管能充分吸收或排放热量，二级除湿装置与热管除湿相配合，能有效除湿，特别对高湿热地区适用，是一种节能、环保和舒适的新风机系统。

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3.【期刊】基于末端转角误差的并联机器人零点标定方法

作者：梅江平贺媛臧家炜

刊名：机器人

发表时间：2018-05-01

摘要:

针对一种4自由度高速并联机器人(Cross-IV机器人)的零点标定问题,提出了一种基于末端转角误差信息的快速零点标定方法.基于机器人的单支链闭环矢量方程,建立了零点误差全集与末端误差之间的映射模型.通过对误差传递矩阵的分解,在仅利用旋转编码器对末端转角误差进行测量的基础上,构建了该机器人的快速零点误差辨识模型.为进一步最大化测量效率及提高辨识矩阵的鲁棒性,提出了一种优化的测量点选择方案.通过仿真详细验证了该零点标定方法的鲁棒性与准确性.基于激光跟踪仪的验证实验表明,经标定后机器人末端位置误差降低至1.312 mm,转角误差降低至0.202?,标定结果表明该零点标定方法简单、有效.

并联机器人零点标定末端转角误差测量点优选

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被引 5

4.【专利】三自由度全回转保平行机构

发明人：梅江平刘彦敏方志炜臧家炜孙玉德

申请人：芜湖瑞思机器人有限公司

公开时间：2016-09-14

摘要:

本实用新型涉及三自由度全回转保平行机构，包括一级实心轴和动平台，一级实心轴外侧前部活动套有二级空心轴，二级空心轴的前、后两端均设有卡在一级实心轴上的一级端盖进行限位，二级空心轴可相对于一级实心轴转动，二级空心轴外侧前部套有三级空心轴，三级空心轴的前、后两端均设有卡在二级空心轴上的二级端盖进行限位，三级空心轴可相对于二级空心轴转动，三级空心轴外侧固定套有前近架杆，前近架杆左端通过铰接的方式连接有前远架杆。本实用新型仅通过前远架杆和后远架杆连接并限制动平板的运动，由于与现有的并联机构相比，约束大大减少，提高了动平板的自由度，使得动平板可以更加自由灵活地、以更加特殊的角度进行抓取或其他操作。

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5.【专利】一种三自由度同轴输出机构

发明人：臧家炜梅江平谢胜龙薛娜曾侠乔正宇

申请人：天津大学

公开时间：2016-06-22

摘要:

本发明公开了一种三自由度同轴输出机构，包括竖直设置的中心传动轴，中心传动轴由水平设置的基座支承、由第一电机驱动；在中心传动轴上安装有第一中空轴、随动座和主动锥齿轮；在随动座上固装有锥齿轮支座，在锥齿轮支座上支承有第一主动臂转轴，在第一主动臂转轴上固装有从动锥齿轮和第一主动臂，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合；在第一中空轴上安装有第二中空轴、第一大齿轮和第二主动臂，第一大齿轮与第一小齿轮啮合，第一小齿轮由第二电机驱动；在第二中空轴上固装有第三主动臂和第二大齿轮，第二大齿轮与第二小齿轮啮合，第二小齿轮由第三电机驱动。本发明运动部件转动惯量相对较小，具有高速和高加速度能力。

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6.【期刊】Delta并联机械手刚体动力学模型简化方法

作者：梅江平贺莹臧家炜谢胜龙乔正宇李金和

刊名：机械科学与技术

发表时间：2018-03-01

摘要:

基于虚功原理建立了机械手的完备刚体动力学模型,并对机械手动力学模型的各组成部分(惯性力矩项、惯性力项和重力项)进行了分类;在分析从动臂的运动对机械手力矩各组成部分贡献的基础上,提出了一种基于组合分配系数的刚体动力学模型简化策略;以简化刚体动力学模型与完备刚体动力学模型逼近度为优化目标,提出一种基于运动过程力矩偏差最小的优化指标,从而确定组合分配系数;基于以上刚体动力学简化方法,从机械手尺度参数与运动轨迹参数两方面因素出发,结合机械手典型运动轨迹,采用多因素分析方法,通过仿真分析了各因素对简化刚体动力学模型准确性的影响,结果表明该刚体动力学模型简化方法针对不同机械手尺度参数与运动轨迹参数均具有较高的计算速度和精度.

并联机械手简化刚体动力学模型组合分配系数

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被引 8

7.【专利】三自由度全回转保平行机构

发明人：梅江平刘彦敏方志炜臧家炜孙玉德

申请人：芜湖瑞思机器人有限公司

公开时间：2017-06-20

摘要:

本发明涉及三自由度全回转保平行机构，包括一级实心轴和动平台，一级实心轴外侧前部活动套有二级空心轴，二级空心轴的前、后两端均设有卡在一级实心轴上的一级端盖进行限位，二级空心轴可相对于一级实心轴转动，二级空心轴外侧前部套有三级空心轴，三级空心轴的前、后两端均设有卡在二级空心轴上的二级端盖进行限位，三级空心轴可相对于二级空心轴转动，三级空心轴外侧固定套有前近架杆，前近架杆左端通过铰接的方式连接有前远架杆。本发明仅通过前远架杆和后远架杆连接并限制动平板的运动，由于与现有的并联机构相比，约束大大减少，提高了动平板的自由度，使得动平板可以更加自由灵活地、以更加特殊的角度进行抓取或其他操作。

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8.【专利】一种新型内齿轮输出型星轮减速器

发明人：梅江平刘彦敏方志炜臧家炜孙玉德

申请人：芜湖瑞思机器人有限公司

公开时间：2016-09-14

摘要:

本实用新型涉及一种新型内齿轮输出型星轮减速器，一种新型内齿轮输出型星轮减速器，包括箱体及装在箱体内的输入部件、星轮组件与输出部件；输入部件包括输入轴、输入轴偏心套、输入轴行星轴承、输入轴前端轴承、输入轴后端轴承；星轮组件包括星轮轴、星轮轴支撑轴承、耐磨圈、星轮轴行星轴承及平动星轮；输出部件包括输出轴、法兰和内齿轮；输入轴前端与输出轴后端通过输入轴前端轴承连接，输入轴后端套有后端盖，输入轴后端轴承位于输入轴与后端盖之间，输入轴后端密封有小端盖。本实用新型的优点在于：(1)去掉原星轮减速器输出轴后端轴承，降低成本；(2)缩短输出轴在箱体内的长度，从而使得整个箱体更为紧凑。

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9.【期刊】MD-1200YJ码垛机器人腰部支架的多目标结构优化设计

作者：贺莹梅江平孙玉德臧家炜

刊名：食品与机械

发表时间：2018-11-01

摘要:

建立了MD-1200YJ型码垛机器人腰部支架的有限元模型,通过模态分析与模态试验验证有限元模型的准确性,并基于5次非均匀有理B样条运动规律进行考虑动力学因素的静力学分析,分析结果表明该零件具有轻量化设计的潜力;确定以质量最小、最大位移最小、最大应力最小为优化目标,以结构参数为设计变量,以第一、二阶固有频率不降低以及设计变量的边界条件为约束条件,利用Box-Behnken和RSM方法建立目标函数和约束函数的RSM模型,并验证了模型的准确性;利用NSGA-Ⅱ算法求得最优解,进而得到腰部支架的优化模型;通过对优化模型进行静力学分析、模态分析,并与初始模型进行对比,在保证前两阶固有频率不降低以及最大应力和位移均在允许范围内的情况下,质量减轻了8.2％,验证了该优化设计方法的有效性.

码垛机器人腰部支架多目标优化静力学分析模态分析

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被引 5

10.【专利】一种含冗余驱动的六自由度并联机构

发明人：王浩臧家炜梅江平

申请人：天津大学

公开时间：2019-02-15

摘要:

本实用新型公开了一种含冗余驱动的六自由度并联机构，包括共用一个静平台的两个Delta并联机构，两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置，两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置，在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机，在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球，在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆，在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪，所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。本实用新型能够实现末端手爪的空间六个自由度运动，扩大了转动杆绕自身轴线的回转范围，提高了机构的运动学性能。

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